В предложении, которое вы привели, вид подчинения является последовательным.
Чтобы понять это, рассмотрим структуру предложения. Оно состоит из нескольких придаточных частей, которые зависят друг от друга, образуя цепочку:
- Главное предложение: «Дети притопывали ногами от нетерпения и не могли дождаться».
- Первое придаточное времени: «когда же уже пора будет отправляться».
- Второе придаточное времени, зависящее от первого: «когда же они, наконец, увидят море».
- Третье придаточное времени, зависящее от второго: «когда все смогут вдоволь набегаться по берегу».
Каждое последующее придаточное предложение зависит от предыдущего, что характерно для последовательного подчинения. В этом случае придаточные предложения образуют цепь, где каждое звено связано с предыдущим, что и называется последовательным подчинением.